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IIHSの衝突回避・自動ブレーキテストとスバルの次世代アイサイト

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 最近、スバルは2014年に登場する予定の新型レガシィに搭載されると考えられる次世代アイサイトの発表を行った。 もちろん次世代アイサイトもレンズ間距離350mmのステレオカメラ方式であることに変更はなく、前方の対象物の距離と相対速度の測定、対象物を立体として画像認識を行うという点も同じだ。ちなみに現行型の「アイサイトver2」は約1年ほど前にバージョンアップされ、歩行者、自転車も検知できるようになっている。

 現時点で、衝突回避・軽減のための自動ブレーキを装備しているクルマで、歩行者、自転車を検知できるのは、「アイサイトver2」と、ボルボの「ヒューマンセーフティ(ボルボは標準装備がレーザーレーダー式のシティセーフティで、オプションとして単眼カメラ、複数のミリ波レーダーを備えたヒューマンセーフティが設定されている)」のみだ。そのボルボのヒューマンセーフティも、従来は歩行者だけだったものが今年9月から発売の2014年仕様から自転車検知機能付きにバージョンアップしている。

 現時点で多数のミリ波レーダー、ステレオカメラ、赤外線カメラなどをフル装備するメルセデス・ベンツのシステムも、歩行者、自転車はの検知は一定の条件でしか検知できないレベルのため、歩行者、自転車を検知できるとは説明されていない。

 ボルボの場合は、2014年仕様でもヒューマンセーフティのハードウエアに変更はないのだが、カメラ、レーザーレーダーによる情報と制御アルゴリズムの改良により、従来の歩行者のみの検知から前方を走る自転車の検知に成功したという。カメラで走行する自転車の概要を把握し、より近距離の時点でレーザーレーダーにより自転車の後方反射板を確認するというアルゴリズムと思われ、子供用の自転車には反応しない。
 ボルボの単眼カメラはかなり優秀で、道路標識の読み取り+表示などから前方の対象物の形状認識が優れているといわれる。


 一方で、業界から販売店、一般ユーザー層まで、レーダー万能と信じ切っている人が多いのも憂慮すべきことだ。どうやらその根拠は、暗闇、濃霧でもレーダー波が届くということらしいが。ヘッドライトが照射している限りカメラでも適合できるし、濃霧のような視界の得られない状況でレーダーを頼りに進むというのは船や飛行機以外では想定できない。そもそもレーダー波では歩行者や動物は捕捉・認識できないし。
 いずれにしてもカメラによる画像認識技術は今後ますます重要になることが明らかで、、そういう意味でも24年以上にわたってステレオカメラの研究開発をしてきた富士重工の技術蓄積の価値は大きいと思う。

カメラ機能比較 P1100084.jpg

 従来型のアイサイトは、「アイサイトver2」という名称だが、次世代型は「アイサイトver3」となるのだろうか。次世代型の進化とは、まずステレオカメラが従来のモノクロが画像からカラー画像になり、画素数も約4倍にまで高められ、画像認識性能が大幅に向上しているという。先行車のブレーキランプ点灯(LEDライト含む)、赤信号も認識できるようになり、天候に変化(雨、霧、逆光)などによる影響も従来少なくなっている。

 またステレオカメラによる前方捕捉距離、左右方向の視野角ともに現状より約40%向上させているという。前方補足距離は天候や交通環境により一定ではないということもあって距離数は公表されていないが、恐らく理想的な環境で200mが280mに伸びたといった感じなのだろう。左右方向の視野角も拡大され、これは高速道路での先行車との間の割り込み 車や、市街地での側方からの飛び出しにもあるていど対応できるようになったものと考えられる。側方からの飛び出しは、飛び出し速度に左右されるという担当エンジニアの言葉とデモンストレーションの内容から、人間が小走りの状態程度までは検知できるようだ。
 こうした改良により、より人間の目の能力に近づけたともいえる。

機能比較 次世代

 次世代アイサイトの機能としては、従来機能に「レーンキープアシスト」が追加された。
機能的には2種類があり、一つは車線中央維持機能で、「全車速追従機能付クルーズコントロール」を作動中、約65km/h以上で走行車線両側の白線を認識して走行している場合、車線内中央を維持するよう、ステアリングの自動操舵を行ない、ユーザーの運転負荷を大幅に軽減する。ただしドライバーがハンドルを操作している状態を判定し、無操作状態の時には機能を停止する。もう一つは車線逸脱抑制で、自動車専用道路などを約65km/h以上で走行している場合、車線からはみ出しそうになると、従来の車線逸脱警報(表示+警報音)に加え、ステアリングにトルクを加えることで車線内側方向に操舵する制御を行なう。これらは自動車専用道路や高速道路を走行する状態を想定した機能で、65km/h以上というのは世界的な取り決めのようだ。
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 衝突回避のプリクラッシュブレーキは、自動ブレーキによる対象物との衝突回避、被害の軽減が可能な相対速度を、これまでの公称30km/hから約50km/hへ向上させている。これはカメラの性能向上による認識範囲の拡大に合わせ、より早い段階から歩行者や自転車、クルマを認識し、車両制御することで実現している。

 全車速追従機能付クルーズコントロールは、新たな機能として先行車のブレーキランプ点灯を認識できるようになったことと、カメラ性能の向上により、先行車への加速・減速応答性を高めるとともに、先行車との間への他のクルマの割り込み、コーナーでの追従性を向上させている。これらは追従時に従来機能と比べてより早めの滑らかな加速や減速ができるということだ。

 新機能として危険回避アシストが採用された。先行車など前方障害物と衝突可能性が高いと判断した場合、ESCの車両統合制御技術により、ブレーキ・トルクベクタリングを作動させ衝突回避操舵をアシストする。このトルクベクタリングを併用することでヨーレイトは約15%向上するという。この新機能により、次世代アイサイトは、走る、止まるに加え、曲がるという車の基本性能の全般を制御できるようになったともいえる。

また従来のAT誤発進抑制に加え、新たにAT誤後進抑制制御、つまりバックする時の誤発進を防止するシステムも合わせて採用している。もちろんこれはステレオカメラとは関係なく、バック時のアクセルペダルの踏み込み速度をモニターし、アクセルの急な踏み込み、速い後退速度を検出した場合、警報(表示+警報音)すると同時にエンジン出力を制限し、急な後退走行を抑制するというものだ。またこの機能と合わせて、ドライバーが設定できるバック速度リミッターも装備されるという。


 なお、現行型アイサイトの性能がアメリカ道路安全保険協会(IIHS)の自動ブレーキ性能比較でトップになったというのも興味深い。この結果は9月末に発表されたもので、テストは最新の中型セダン、SUVを対象に行われ、12mph(約20km/h)、25mph(約40km/h)で障害物に向かい、自動ブレーキで衝突を回避できる、あるいはより速度を下げて衝突を回避できるかどうかを調べ、これらのテスト結果によりクルマは「SUPERIOR(最優秀)」、それより低い速度ながら衝突回避できるクルマは「ADVANCED (優位)」、さらにそれよりレベルが低いクルマは「BASIC(標準)」とクラス分けされている。
 
 テスト結果では表のように7車種が「SUPERIOR(最優秀)」を獲得した。衝突警報・自動ブレーキシステムを備える他の6車種が「ADVANCED (優位)」とされている。なお、「ADVANCED (優位)」のグループに入っているボルボS60、XC60は標準のシティセーフティのみの装備車だ。
 テスト結果が公表されると、スバルとボルボの販売が急進したというから、アメリカではコンシューマーリポートやIIHSのテイスト結果の影響は大きい。

superior.jpg advance0.jpg
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コメント

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Re: アイサイトの自転車歩行者検知能力

この件ですが、以前から歩行者、自転車に対する検知能力はテンプレートとして備えていたの
確かですが、検知精度、車速に応じたブレーキのスタンバイ能力でやや不安があったようです。

ですから対外的に自転車、歩行者検知能力のアピールは控えていたようです。自信を得たのは
バージョンアップしてからで、これで対米輸出ができるようになったと考えています。

アイサイトの自転車歩行者検知能力

早速の訂正ありがとうございます。もう1点ご確認をお願いします。

アイサイトはVer2の途中(バージョンアップ)からではなく、初代(Ver1相当)から歩行者、自転車を検知可能です。実際私もアイサイトVer1のBP5レガシィ 2.0GT EYE SIGHTに乗っていますが歩行者を検知することはあります。

こうしてみるとアイサイトは他社より5年以上のアドバンテージを持っていました。他社もEuroNCAPやIIHSの試験対象となることもあり必死にキャッチアップしていますが。

> 「アイサイトver2」は約1年ほど前にバージョンアップされ、歩行者、自転車も検知できるようになっている。
> 現時点で、衝突回避・軽減のための自動ブレーキを装備しているクルマで、歩行者、自転車を検知できるのは、「アイサイトver2」

2008 年5月8日 スバル レガシィ シリーズを一部改良
ttp://www.fhi.co.jp/news/08_04_06/08_05_08_01.html
■予防安全機能

<プリクラッシュブレーキ(衝突被害軽減ブレーキ)>

ステレオカメラのみで、ほぼ全車速域に対応するプリクラッシュブレーキを実現。高速走行時から極低速走行時まで幅広い走行状況において衝突被害軽減効果を発揮する。
新ステレオカメラは、極近距離まで先行車両の検知を可能とし、渋滞時などの極低速時(時速15 ㎞未満の速度)でも警報での注意喚起や衝突被害軽減のためのブレーキ制御を行う。【世界初**】
真正面の車両だけでなく、斜め前方の車両や自転車、歩行者などを検知可能。システムが、衝突の危険があると判断した場合、警報での注意喚起や衝突被害軽減ブレーキ制御を行う。
画像センサーならではの優れた検知性能により、幅広い走行環境で高い衝突被害軽減性能を実現する。

Re: アイサイト

> 正 12mph(約20km/h)、25mph(約40km/h) 
> 誤 12mph(約30km/h)、25mph(約64km/h)

申し訳ありません。訂正しました

アイサイト

マイルとkmの換算が不思議なことになっているようです。

正 12mph(約20km/h)、25mph(約40km/h) 
誤 12mph(約30km/h)、25mph(約64km/h)

それとSUPERIOR(最優秀)のなかでスバルが最高得点であり、またスバルだけが両方の条件で完全に止まれたことに注目して下さい。

たとえばボルボXC60は後者の試験では25mph(約40km/h)の半分以下の11mph(約18km/h)しか
減速できず、最終的に13mph、つまり20km/h超の速度でぶつかっていることになります。

また先代レガシィのアイサイト車の追従クルーズの先行車認識状況を見ると、検知距離は記事記載の半分程度の100mが140mになったようなイメージだと思います。

なお今は実速で130km/hを超えると追従クルーズがキャンセルされてしまいますが、もしかしたらこの制限も緩和されるかもしれません。現状日本国内では殆ど意味はありませんが、海外向けでは実用上意味が出てくるかと。新東名の速度緩和されれば日本国内でも役立ちますが。
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